■所属领域：高端装备与先进制造

■项目来源：天津理工大学

■转让方式：面议

■项目简介：该项目公开了一种消除六关节机器人前三关节非线性误差的方法，它属于关节机器人运动学领域。本发明解决了现有方法无法兼顾运行速度和精度的问题。与现有技术相比，本发明从脉冲级出发，确保任意时刻末端位置始终处于理想的运行轨迹上或是接近理想轨迹，在不需要降低运动速度的情况下，提高了关节机器人的运动精度，有效的消除了关节机器人末端的非线性误差，对于机器人高速高精运行具有重要影响。